保留柔性结构的关节控制——ESP/ESπ
ESP是DLR的Keppler提出的一种保留柔性结构的无源控制，将欠驱系统转化为准完全驱动系统，是柔性关节无源控制集大成者。
二阶滑模算法理论推导：Twisting / STA / 线性超螺旋（SOSML）
推导三种主流二阶滑模算法：普通二阶滑模（Twisting）、超螺旋滑模（STA/SOSM）、带线性项超螺旋滑模（SOSML）
通用伺服控制介绍
PID自调谐方法及汇川ETUNE/STUNE分析
主动阻尼抑制振动——固定频率速度反馈振动提取
通过高通、带通、全通滤波器提取振动频率进行抑制
白话阻抗控制无源性
关于无源性控制的一些思考和误区辨析
Franka机械臂上位机libfranka系统架构分析
Franka机械臂libfranka上位机系统架构解析
EKO柔性补偿优化
EKO柔性补偿原理及传递函数推导
Servotronix高创HD控制总结
高创HD控制原理及测试分析
系统频域扫频：激励选择与数据处理
从响应本质、频谱特性、数学原理、数据算法全方位拆解四种经典激励方式
